Родился 1 августа 1921 г. в Петрограде. По материнской линии российский немец, по линии отца – финн. Воспитывался в немецком окружении, с детства овладев немецким и русским языками. Участник финской войны (в армии Отто Куусинена).
Будучи студентом математико-механического факультета Ленинградского университета и пережив год блокады Ленинграда, в августе 1942 г. был выслан по национальному признаку через Ладогу в Алтайский край. Через три месяца был переправлен в трудовую армию в Спецконтору по тушению подземных пожаров в г. Копейск, Челябинской области, где жил до 1982 года. С 1950 года работал на заводе им. Кирова по выпуску горно-добывающего оборудования.
В возрасте 49 лет закончил заочное отделение университета в Уфе (германистика). В 1982 г. в пенсионном возрасте вернулся в Ленинград, откуда в 1991 г. эмигрировал в Германию, где в настоящее время проживает в городе Лауша (Тюрингия) – родине предков по материнской линии, Мюллеров.
Лейнонен плодотворно сотрудничал с газетами „Нойес Лебен“ и „Фройндшафт“ (DAZ), печатался в местной печати города Копейска в „Копейском рабочем“ и „Механизаторе“. В Германии – в газетах „Дипломатический курьер“, „Контакт-Шанс“, журнале „Литературный европеец“.
В соавторстве с доктором истории Эрикой Фогт издал в 1998 г. двухтомный труд „Deutsche in Sankt-Petersburg“ („Немцы в Санкт-Петербурге“). Написал более 600 стихотворений. В 2011 году вышел в свет том его избранной лирики „Тебе писал я строки эти...“.
Известен и как художник-любитель, создавший более сотни ярких портретов шариковыми ручками по фломастеру.
Умер 9 октября 2019 г. в Лауше (Тюрингия).
Официальный сайт: Роберт Лейнонен: Мой рюкзак